一种SCARA机器人控制系统

摘要

本实用新型涉及一种SCARA机器人控制系统，属于机器人技术领域。该系统包括上位机、下位机ARM嵌入式系统、运动控制器、驱动器、伺服电机、编码器及视觉相机；上位机发送命令至ARM嵌入式系统，ARM嵌入式系统与运动控制器连接，运动控制器发送控制消息至驱动器，驱动器控制伺服电机运行，编码器记录伺服电机运行的实际位置，然后将记录信息发送至运动控制器，形成全闭环柔性控制系统，实时控制调整伺服电机的运行状态；所述下位机ARM嵌入式系统还与视觉相机连接。本实用新型提供的一种SCARA机器人控制系统，能够实时控制调整伺服电机的运行状态，使得机器人能够高速高精度的灵活运动。

主权项

一种SCARA机器人控制系统，其特征在于：该系统包括上位机、下位机ARM嵌入式系统、运动控制器、驱动器、伺服电机和编码器；上位机发送命令至ARM嵌入式系统，ARM嵌入式系统与运动控制器连接，运动控制器发送控制消息至驱动器，驱动器控制伺服电机运行，编码器记录伺服电机运行的实际位置，然后将记录信息发送至运动控制器，形成全闭环柔性控制系统，实时控制调整伺服电机的运行状态。