一种带移动副的三自由度九连杆可控移动操作机械臂

摘要

一种带移动副的三自由度九连杆可控移动操作机械臂，该机械臂的第一摆动连杆下端连接在小车上上端与三角连接板的第一端连接；第二摆动连杆下端连接在小车上上端与三角连接板第二端连接；第二抬升连杆一端与三角连接板第三端连接另一端与抓手连接板连接；第一抬升连杆一端连接在三角连接板中心另一端与抓手连接板连接；第一主动杆下端连接在小车上上端与第一连杆一端连接，第一连杆另一端连接在第一摆动杆上；第二主动杆下端连接在小车上上端与第二连杆一端连接，第二连杆另一端连接在滑动套筒上第三连杆一端连接在滑动套筒上另一端连接在第一抬升连杆上。本发明克服了关节误差易积累、反应不灵敏等缺点，工作效率和稳定性高。

主权项

一种带移动副的三自由度九连杆可控移动操作机械臂，其特征在于，包括第一摆动连杆、小车、三角连接板、第二摆动连杆、第二抬升连杆、抓手连接板、第一抬升连杆、机械抓手、第一主动杆、第一连杆、第二主动杆、第二连杆、滑动套筒以及第三连杆；所述第一摆动连杆下端通过第三转动副连接在小车上，第一摆动连杆上端通过第十转动副与三角连接板的第一端连接；所述第二摆动连杆下端通过第四转动副连接在小车上，第二摆动连杆上端通过第九转动副与三角连接板的第二端连接；所述第二抬升连杆一端通过第十二转动副与三角连接板第三端连接，第二抬升连杆另一端通过第十四转动副与抓手连接板连接；所述第一抬升连杆一端通过第十一转动副连接在三角连接板中心，第一抬升连杆另一端通过第十三转动副与抓手连接板连接；所述机械抓手通过插销连接安装在抓手连接板上；所述第一主动杆下端通过第一转动副连接在小车上，第一主动杆上端通过第五转动副与第一连杆一端连接，第一连杆另一端通过第六转动副连接在第一摆动杆上；所述第二主动杆下端通过第二转动副连接在小车上，第二主动杆上端通过第七转动副与第二连杆一端连接，第二连杆另一端通过第八转动副连接在滑动套筒上，所述滑动套筒通过移动副套装在第二连杆上，所述第三连杆一端通过第十五转动副连接在滑动套筒上，第三连杆另一端通过第十六转动副连接在第一抬升连杆上。