自主避障方法、装置和系统

摘要

本发明涉及一种可应用于智能移动技术领域中的自主避障方法、自主避障装置和自主避障系统。其中，自主避障方法包括：建立前方障碍物信息地图，通过至少两种不同检测距离的传感器对所述N*N的网格地图的覆盖区域的检测结果为所述每个像素点赋值，根据所述赋值进行路径规划。自主避障装置包括地图建立模块、赋值模块和路径规划模块。自主避撞系统包括至少一个第一传感器、至少一个第二传感器、至少一个第三传感器和避障控制器。本发明通过多级控制提前规划行走路径对障碍物进行避让，在无法避让障碍物的情况下采取紧急刹车措施，避免碰撞的发生。

主权项

一种自主避障方法，包括：建立前方障碍物信息地图，其中所述前方障碍物信息地图为N*N的网格地图，所述N*N的网格地图中的每一个网格为一个像素点，其中N为大于或等于1的正整数；通过至少两种不同检测距离的传感器对所述N*N的网格地图的覆盖区域的检测结果为所述每个像素点赋值，其中该赋值代表所述像素点对应的区域存在障碍物的概率；根据所述赋值进行路径规划，从而避开所述N*N的网格地图的覆盖区域中的潜在障碍物。