一种基于等距边缘点匹配的多车道线检测方法

摘要

本发明公开了一种基于等距边缘点匹配的多车道线检测方法，包括：采集汽车前方道路图像，利用世界坐标系、相机坐标系和图像坐标系之间的相互关系，对采集到的汽车前方道路图像做逆透视投影变化，以得到道路图像的鸟瞰图，对鸟瞰图进行边缘检测，并对检测到的边缘图进行预处理，对预处理后的边缘图中所有的边缘点进行局部区域匹配，保留匹配成功的边缘点对，并通过这些边缘点对得到特征点图，在特征点图中，依照特征点的分布对图像进行分块，并提取出包含一条车道线所有特征点，并且隔离属于其他车道线特征点的区域，作为一条车道线的候选区域。本发明能有效地解决现有方法中多车道线检测，定位弯曲车道线，区分实车道线还有虚车道线中遇到的技术问题。

主权项

一种基于等距边缘点匹配的多车道线检测方法，其特征在于，包括以下步骤：(1)采集汽车前方道路图像；(2)利用世界坐标系、相机坐标系和图像坐标系之间的相互关系，对采集到的汽车前方道路图像做逆透视投影变化，以得到道路图像的鸟瞰图；(3)对鸟瞰图进行边缘检测，并对检测到的边缘图进行预处理；(4)对预处理后的边缘图中所有的边缘点进行局部区域匹配，保留匹配成功的边缘点对，并通过这些边缘点对得到特征点图；(5)在特征点图中，依照特征点的分布对图像进行分块，提取出包含一条车道线所有特征点，并且隔离属于其他车道线特征点的区域，作为一条车道线的候选区域。(6)在每个候选区域内根据边缘点对的数目对其中包含的是实线还是虚线进行区分，如果数目大于阈值，则表明该区域内包含的是实线，否则为虚线；(7)在步骤(5)中得到的候选区域中，在竖直方向上，每隔一定间隔随机选择一个特征点作为一个控制点，利用得到的若干控制点拟合一条B样条曲线，表示一条车道线；(8)将步骤(7)得到的车道线进行透视变化，并将透视变化的结果投影回原始的汽车前方道路图像，以得到最终的多车道线检测结果。