移动机器人的实时定位方法及移动机器人

摘要

本发明揭示了一种移动机器人的实时定位方法，该方法采用将里程计信息与陀螺仪信息相融合得到移动机器人的定位信息，同时将该定位信息作为SLAM算法的预测值，结合双目摄像机获得的场景信息进行SLAM算法，进而实现定位。该方法可实时矫正移动机器人的定位信息，并可有效地降低里程计的累计误差，提高了定位精度，减小系统的累计误差。本发明还揭示了一种采用上述方法的移动机器人，特别是一种清洁地面的扫地机。

主权项

一种移动机器人的实时定位方法，其特征在于，所述移动机器人包括里程计模块、陀螺仪模块和双目摄像机模块，所述方法包括：S1：标定双目摄像机模块的相关参数；S2：设定移动机器人的初始定位信息pose_t0；S3：实时获取里程计信息和陀螺仪信息；S4：对里程计信息和陀螺仪信息进行融合后以得到移动机器人当前定位信息pose_t并保存；S5：移动机器人每运动预定距离或每运动预定时间后，将此时记为时刻t'i，通过双目摄像机获取移动机器人在t'i时刻周围环境的两帧图像信息；S6：对双目摄像机的两帧图像进行矫正；S7：对两帧图像进行环境特征点提取和立体匹配；S8：计算环境特征点的三维坐标；S9：通过SLAM算法修订移动机器人在t'i时刻的定位信息pose_t'i‑mod并保存。