一种夹心式压电驱动履带行驶装置及其工作方法

摘要

本发明提供了一种夹心式压电驱动履带行驶装置及其工作方法,该装置包括金属履带、两个环形构件和变截面夹心式压电换能器；所述环形构件设置在所述变截面夹心式压电换能器的两端，所述变截面夹心式压电换能器由四组压电陶瓷组件固定在两组变截面梁与一块金属连接块之间组成。本发明通过激励压电陶瓷片，在变截面梁上激发出纵振模态和弯振模态，在环形构件上分别呈现出两个在空间上具有π/2相位差的面内弯振模态，从而在环形构件上耦合成沿着圆周方向旋转的行波，环形构件外表面质点将做微幅椭圆运动，并通过摩擦作用驱动金属履带运动，具有结构紧凑、力（矩）重量比大、环境适应性强、结构形式灵活多变、速度快和机电耦合效率高等优点。

主权项

一种夹心式压电驱动履带行驶装置，包括金属履带（1）、两个环形构件（2）和变截面夹心式压电换能器（3），其特征在于：所述金属履带（1）的内表面与环形构件（2）的外表面接触，两个环形构件（2）之间通过变截面夹心式压电换能器（3）连接，所述的变截面夹心式压电换能器（3）包括金属连接块（3‑7），金属连接块（3‑7）两端分别通过变截面梁（3‑1）与环形构件（2）相连，其中所述的金属连接块（3‑7）为四边形结构，四边形四个顶点处分别固定有压电陶瓷组件，对角线上的两组压电陶瓷组件施加相同的电信号，相邻的两组压电陶瓷组件施加的电信号相位差为90°。