一种可控可调高稳固深海抓取手

摘要

一种可控可调高稳固深海抓取手，该抓取手的侧杆通过第五圆柱销与底座连接，第八圆柱销焊接于侧杆顶部的矩形空间内，三角杆第三侧杆通过第三圆柱销与复合铰链第三旋转体连接，直杆通过第一圆柱销与三角杆第三侧杆连接，抓取手第一臂膀安装于支撑底板上，支撑底板焊接于深海机器人主体上。该深海抓取手具有较强的可控性、灵活性和适应性，能够改变抓取空间和抓取轨迹，以适应更多的抓取需求。

主权项

一种可控可调高稳固深海抓取手，其特征在于，该抓取手的侧杆通过第五圆柱销与底座连接，第八圆柱销焊接于侧杆顶部的矩形空间内，复合铰链由复合铰链第一旋转体、复合铰链第二旋转体、复合铰链第三旋转体和复合铰链第四旋转体构成，复合铰链第一旋转体和复合铰链第二旋转体通过第八圆柱销与侧杆连接，复合铰链第三旋转体通过第六圆柱销与复合铰链第一旋转体连接，复合铰链第四旋转体通过第七圆柱销与复合铰链第二旋转体连接，直杆通过第四圆柱销与复合铰链第四旋转体连接，三角杆第三侧杆通过第三圆柱销与复合铰链第三旋转体连接，直杆通过第一圆柱销与三角杆第三侧杆连接，三角杆由三角杆第一侧杆、三角杆第二侧杆、三角杆第三侧杆、三角杆第四侧杆、三角杆第一底杆、三角杆第二底杆、三角杆连杆和三角杆曲柄构成，三角杆第一侧杆通过第十三圆柱销与三角杆第二侧杆连接，三角杆第二侧杆通过第十四圆柱销与三角杆第一底杆连接，三角杆第一底杆通过第十五圆柱销与三角杆连杆连接，三角杆连杆通过十六圆柱销与三角杆曲柄连接，三角杆曲柄通过第十七圆柱销与三角杆第二底杆连接，三角杆第二底杆通过第十八圆柱销与三角杆第四侧杆连接，三角杆第四侧杆通过第十九圆柱销与三角杆第三侧杆连接，三角杆第一侧杆通过第二圆柱销与三角杆第三侧杆连接，底面销钉与底座过盈配合，转盘安装于底面销钉上，可绕底面销钉转动，内齿轮焊接于转盘上，第二虎克铰通过第二十圆柱销与转盘连接，第一虎克铰一端与侧杆连接，另一端通过虎克铰连接杆与第二虎克铰连接，外齿轮安装于电机上并与内齿轮相配合，电机安装于抓取手第三臂膀内，连接杆一端与底座焊接，另一端与抓取手第三臂膀焊接，第一气缸连接转盘安装于抓取手第三臂膀上，抓取手第三臂膀通过第十圆柱销与抓取手第二臂膀连接，第一气缸安装于抓取手第二臂膀上，并通过第十一圆柱销与第一气缸连接转盘连接，第二气缸连接转盘安装于抓取手第二臂膀上，抓取手第二臂膀通过第九圆柱销与抓取手第一臂膀连接，第二气缸安装于抓取手第一臂膀上，并通过第十二圆柱销与第二气缸连接转盘连接，抓取手第一臂膀安装于支撑底板上，支撑底板焊接于深海机器人主体上。