一种分段式超灵巧机械臂

摘要

一种分段式超灵巧机械臂，它涉及一种机械臂，为了解决现有超灵巧机械臂存在承受外部载荷能力差、外部载荷作用下稳定性差和运动行为复杂，同时现有超灵巧机械臂还存在可行性差，安全可靠性差的问题。本发明中多个椎骨组件和多个椎间盘同轴设置且交替连接形成机械臂骨架，每个椎间盘的上端和下端分别设置有一个椎骨组件，六维力传感器组件固定安装在最顶端的椎骨组件上，转接杆与机械臂骨架同轴设置，每套驱动系统可拆卸连接在其对应的条形连接框上，三套导向滑轮组均匀分布在转接杆的外壁上，电气系统固定安装在箱体的底部，十五根腱绳均设置在机械臂本体和肌肉群式的驱动传动系统之间。本发明用于受限空间或危险环境中执行操作的机器人。

主权项

一种分段式超灵巧机械臂，其特征在于：它包括机械臂本体(1)、肌肉群式的驱动传动系统(2)、电气系统(3)和十五根腱绳(4)；所述机械臂本体(1)包括六维力传感器组件(1‑1)、中空支撑管(1‑4)、转接杆(1‑5)、多个椎骨组件(1‑2)和多个椎间盘(1‑3)，所述多个椎骨组件(1‑2)和多个椎间盘(1‑3)同轴设置且交替连接形成机械臂骨架，每个椎间盘(1‑3)的上端和下端分别设置有一个椎骨组件(1‑2)，所述六维力传感器组件(1‑1)固定安装在机械臂骨架中处于最顶端的椎骨组件(1‑2)上，多个椎骨组件(1‑2)和多个椎间盘(1‑3)均穿设在中空支撑管(1‑4)上，所述转接杆(1‑5)位于机械臂骨架的下方且与机械臂骨架同轴设置，所述转接杆(1‑5)为阶梯型杆体，所述转接杆(1‑5)的小径端设置在机械臂骨架中处于最底端的椎骨组件(1‑2)上，所述转接杆(1‑5)内加工有空腔，所述空腔与中空支撑管(1‑4)的下端相连通；所述肌肉群式的驱动传动系统包括箱体(2‑15)、三套导向滑轮组、三套驱动系统和三套绝对位置传感器，所述转接杆(1‑5)的大径端固定连接在箱体(2‑15)顶部的中心处，所述箱体(2‑15)包括三个条形连接框，所述三个条形连接框之间固定连接制为一体，所述三个条形连接框以转接杆(1‑5)轴向方向的中心轴线为中心均匀分布在转接杆(1‑5)的下方，每个条形连接框对应有一套驱动系统，每套驱动系统可拆卸连接在其对应的条形连接框上，每套驱动系统上设置有一套绝对位置传感器，三套导向滑轮组以转接杆(1‑5)轴向方向的中心轴线为中心均匀分布在转接杆(1‑5)的周围，电气系统(3)固定安装在箱体(2‑15)的底部，所述十五根腱绳(4)均设置在机械臂本体(1)和肌肉群式的驱动传动系统(2)之间，每根腱绳(4)的首端沿机械臂骨架的长度方向设置在机械臂骨架上，每根腱绳(4)的末端设置在肌肉群式的驱动传动系统(2)上。