基于传感器融合技术的机器人防碰撞冲击双臂协调控制系统

摘要

本发明公开了一种基于传感器融合技术的机器人防碰撞冲击双臂协调控制系统，属于机器人控制领域，所述系统包括双目相机、超声波传感器、传感器信息融合模块、路径规划模块、运动控制器、第一和第二六自由度机械臂，双目相机和超声波传感器用于检测操作环境中的障碍物信息，将获得的障碍物信息经传感器信息融合模块融合处理后，得到的较为精确的障碍物位置信息并传给路径规划模块进行防碰撞冲击的路径规划，之后路径规划模块将规划的路径信息发给运动控制器，由运动控制器控制第一和第二六自由度机械臂的运动。本发明能够将来自不同传感器的信息进行有效融合，并通过路径规划模块据此规划出合理的路径，从而使机器人的控制更加精确。

主权项

一种基于传感器融合技术的机器人防碰撞冲击双臂协调控制系统，其特征在于，包括双目相机、超声波传感器、传感器信息融合模块、路径规划模块、运动控制器、第一和第二六自由度机械臂，其中：所述双目相机为两个且分别安装于所述第一和第二六自由度机械臂的末端，所述超声波传感器也为两个且分别安装于所述第一和第二六自由度机械臂的末端，所述双目相机和超声波传感器的输出端连接所述传感器信息融合模块的输入端；所述传感器信息融合模块的输出端连接所述路径规划模块的输入端；所述路径规划模块的输出端连接所述运动控制器的输入端；所述运动控制器的输出端连接所述第一和第二六自由度机械臂；所述双目相机和超声波传感器用于检测操作环境中的障碍物信息，将获得的障碍物信息经所述传感器信息融合模块融合处理后，得到的较为精确的障碍物位置信息并传给所述路径规划模块进行防碰撞冲击的路径规划，之后所述路径规划模块将规划的路径信息发给所述运动控制器，由所述运动控制器控制所述第一和第二六自由度机械臂的运动。