| 摘要 |
速度軸ローラと、張力軸ローラと、搬送材の張力を検出する張力検出器と、ライン速度指令を設定するライン速度指令設定部と、張力指令を設定する張力指令設定部と、張力偏差と制御ゲインに基づいて張力制御補正指令を演算する張力制御器と、速度制御軸モータを制御する速度軸速度制御器と、張力制御軸モータを制御する張力軸速度制御器と、を備えたローラ間搬送制御装置において、張力偏差の振幅目標値を設定する振幅目標設定部と、制御ゲインの調整時を指令する調整実行指令生成部と、調整操作量を出力する調整操作量出力部と、張力偏差の振幅が振幅目標値より大きくなるまで調整操作量の振幅を増加させる操作量振幅決定部と、張力偏差の振幅および振動周期から制御ゲインを算出する制御ゲイン算出装置と、を備え、制御ゲインの調整時には、張力軸速度制御器はライン速度指令および調整操作量に基づいて張力制御軸モータを制御する。 |
