| 摘要 |
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Steuern eines Manipulators, und insbesondere eines mehrachsigen Gelenkarmroboters. Das erfindungsgemäße Verfahren umfasst dabei das Bereitstellen einer Mehrzahl von Referenzdatensätzen, die vorzugsweise während einer vorherigen überwachten Referenzfahrt aufgezeichnet wurden. Während einer Betriebsfahrt wird eine Bahnfortschrittsvariable gebildet und vorteilhaft verwendet, um anhand der Referenzdatensätze die Bewegung des Manipulators zu überwachen. |
