一种三自由度机械臂

摘要

本发明公开了一种三自由度机械臂，包括底座，所述底座上有外筒、定子、固定架，所述定子上有转子，所述转子通过动力机构与旋转臂、内筒连接，所述转子通过动力机构与上述固定架连接，所述转子上有数根滑杆，所述滑杆穿过上述内筒上的孔，所述内筒套在上述外筒内，上述旋转臂上有固定架，所述固定架通过动力机构与功能执行部件连接。本发明拥有三个运动自由度，包括两个相互垂直的直线运动和一个旋转运动，所有运动的动力都由直线动力机构提供，功能执行部件的运动空间为一个扇柱体。本发明输出力大，结构紧凑牢固，支撑强度大、可方便进行位置姿态的精确控制。

主权项

一种三自由度机械臂，其特征在于：底座(20)上固定有外筒(9)、定子(17)、旋转运动动力机构固定架(21)，转子(16)和转子端盖(19)安装在所述定子(17)上，所述转子(16)通过第一直线运动动力机构与旋转臂(5)、内筒(10)连接，所述转子(16)通过旋转运动动力机构与旋转运动动力机构固定架(21)连接，所述转子(16)上有数根滑杆(12)，所述滑杆(12)穿过上述内筒(10)上的孔，所述内筒(10)套在上述外筒(9)内，上述旋转臂(5)上有第二直线运动动力机构固定架(4)，所述第二直线运动动力机构固定架(4)通过第二直线运动动力机构与功能执行部件(1)连接。