一种基于简化的惯性测量组件的车载组合导航方法

摘要

本发明公开了一种基于简化的惯性测量组件的车载组合导航方法，包括以下步骤：步骤1：采用简化的惯性测量组件测量汽车运行位置的数据，并通过地形预测器方法获取由地面倾斜度引起的车辆纵横摇角；步骤2：根据步骤1所测量的数据通过SINS辅助CPS判断可见的卫星并选择合适的卫星；步骤3：从步骤2中选定和捕获跟踪的卫星上可以获得伪距、多普勒频率、载波相位和导航电文等信息，利用SINS/GPS紧组合导航滤波器依据惯导辅助方法对GPS环路进行闭环控制，辅助GPS接收机；步骤4：采用GPS跟踪复合结构的超紧组合算法，根据系统精度和GPS信号的质量选择矢量跟踪环路和标量跟踪结构，使系统能持续跟踪。本发明使整个系统精准度高，可靠性更好。

主权项

一种基于简化的惯性测量组件的车载组合导航方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤1：采用简化的惯性测量组件测量汽车运行位置的数据，并通过地形预测器方法获取由地面倾斜度引起的车辆纵横摇角；步骤2：根据步骤1所测量的数据通过SINS辅助GPS判断可见的卫星并选择合适的卫星；步骤3：从步骤2中选定和捕获跟踪的卫星上可以获得伪距、多普勒频率、载波相位和导航电文信息，利用SINS/GPS紧组合导航滤波器依据惯导辅助方法对GPS环路进行闭环控制，辅助GPS接收机；步骤4：采用GPS跟踪复合结构的超紧组合算法，根据系统精度和GPS信号的质量选择矢量跟踪环路和标量跟踪结构，使系统能持续跟踪；其中，步骤2中所述判断GPS可见卫星的方法具体为：以车辆天向轴z_b为轴、卫星的天顶角D的限定值D₀为半顶角来构造圆锥体，其中，D＝π‑2/h_s，圆锥体沿轴向无限延伸，与卫星运动的近似轨道球面相交，相交部分为可见星范围，其中，h_s为卫星相对于测点的高度角；确定相交面在WGS‑84直角系中的坐标范围；首先从全部可见星中选择高度最大的卫星作为顶座星进而从剩余的可见星中依次选3颗作为底座星，得到相应的底座锥体，选择对应于半顶角最小的底座锥体的3颗卫星参与定位。