| 摘要 |
수술용 로봇의 움직임 제어/보상 방법 및 장치가 개시된다. 본체부의 일 측에 수술용 인스트루먼트(instrument)를 포함하는 수술 처리부가 결합된 수술용 로봇의 움직임 보상 장치에 있어서, 카메라부로부터 수술부위를 촬영하여 제공되는 영상 신호에 상응하는 영상 정보를 생성하는 영상 정보 생성부와, 지정된 차수의 영상 프레임들에 해당되는 영상 정보들 각각에서 인식된 인식점과 미리 설정된 기준점간의 거리 및 각도에 대한 해석 정보를 생성하는 인식점 정보 해석부와, 생성 순서가 연속된 2개의 해석 정보간의 거리 및 각도에 대한 변위량 정보를 생성하는 변위량 해석부와, 변위량 정보에 포함된 거리 및 각도의 변위량이 0이 되도록 수술 처리부의 위치 조정을 위한 제어 명령을 생성하여 출력하는 제어명령 생성부 및 출력부를 포함하는 수술용 로봇의 움직임 보상 장치에 의하여, 인스트루먼트 등이 인체 내부에 삽입된 상태에서 수술용 로봇을 적절한 위치로 이동시킬 수 있도록 함으로써, 수술용 로봇의 위치 이동을 위한 사전 및 사후 절차를 별도로 요하지 않으며, 따라서 수술 시간의 단축 및 의사의 피로감을 경감시킬 수 있다. |
