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Verfahren zur automatischen Bestimmung eines Einfederwegs eines Rades eines Fahrzeugs, wobei das Fahrzeug (1) eine erste Achse (2) mit einem ersten Rad (4) und einem zweiten Rad (5) und eine zweite Achse (3) mit einem dritten Rad (6) und einem vierten Rad (7) umfasst, wobei die zweite Achse (3) eine Verbundlenkerachse umfasst, wobei das Verfahren umfasst: – Erfassen eines ersten Einfederwegs (21) an dem ersten Rad (4), – Erfassen eines zweiten Einfederwegs (22) an dem zweiten Rad (5), – Erfassen einer Fahrgeschwindigkeit (v) des Fahrzeugs (1), und – Bestimmen einer Wankbewegung des Fahrzeugs (1) um eine Längsachse des Fahrzeugs (1), gekennzeichnet durch – Erfassen eines Einfederwegs (23) der Verbundlenkerachse (3) an einer zu dem dritten Rad (6) und dem vierten Rad (7) beanstandeten Position an der Verbundlenkerachse (3), – Bestimmen einer Einfedersituation der ersten Achse (2) auf der Grundlage des ersten Einfederwegs (21), des zweiten Einfederwegs (22) und der Wankbewegung, wobei die Einfedersituation ein im Wesentlichen paralleles Einfedern des ersten und zweiten Rades (4; 5), ein wechselseitiges Einfedern des ersten und zweiten Rades (4; 5) aufgrund einer Wankbewegung, oder ein wechselseitiges Einfedern des ersten und zweiten Rades (4; 5) aufgrund einer Fahrbahnunebenheit umfasst, und – Bestimmen eines Einfederwegs (24) des dritten Rades (6) auf der Grundlage der bestimmten drei verschiedenen Einfedersituationen in Kombination mit dem Einfederweg (23) der Verbundlenkerachse. |
