施工机械的回转控制装置和方法

摘要

本发明涉及施工机械的回转控制装置和方法，回转控制装置包括起始位置估计单元、停止目标位置计算单元以及回转马达位置控制单元。施工机械(例如挖掘机)的上回转结构可在预定范围内停止，即使驾驶者释放控制杆或在彼此不同的时间点给定停止指令也是如此。因此，它可防止因停止位置根据停止指令开始的时间点而变化而使驾驶者执行附加驱动操作。

主权项

一种用于施工机械的回转控制装置，包括：起始位置估计单元，所述起始位置估计单元利用使用者设定的停止位置，计算或估计用于将上回转结构停止在所述的使用者设定的停止位置的最佳停止起始位置；停止目标位置计算单元，所述停止目标位置计算单元利用所述上回转结构的当前位置和当输入使用者的停止指令时计算或估计得到的最佳停止起始位置，来计算停止目标位置；以及回转马达位置控制单元，所述回转马达位置控制单元控制回转马达的位置，使得所述上回转结构停止在计算得到的停止目标位置；其中，所述起始位置估计单元是用于基于所述施工机械的上回转结构的质量惯性矩和最大扭矩计算所述最佳停止起始位置的装置、与利用限定所述的使用者设定的停止位置和所述停止起始位置之间映射关系的查询表进行内插来计算所述最佳停止起始位置的装置之一；以及其中，所述停止目标位置计算单元是用于计算如下确定的所述停止目标位置的装置：1)在当前位置位于A1和A2之间的情况下，停止目标位置＝(当前位置‑A1)/(A2‑A1)*(E2‑E1)+E1其中，A2表示所述最佳停止起始位置，A1表示使用者基于A2或考虑到预设停止指令范围而设定的最小值，E2表示使用者设定的停止位置，以及E1表示使用者基于E2或考虑到预设停止位置范围而设定的最小位置；以及2)在当前位置位于A2和A3之间的情况下，停止目标位置＝(当前位置‑A2)/(A3‑A2)*(E3‑E2)+E2其中，A3表示使用者基于A2或考虑到预设停止指令范围而设定的最大值，E3表示使用者基于E2或考虑到预设停止位置范围而设定的最大位置，以及A2表示所述最佳停止起始位置，以及E2表示使用者设定的停止位置。