一种仿人机器人摆动腿迈步的能效优化控制方法

摘要

本发明提供了一种仿人机器人摆动腿迈步的能效优化控制方法，其基于给定的初始、末位时刻的状态和单脚支撑起时间获得对应于评价函数的运动轨迹；通过建立仿人机器人摆动腿的模型的动力学方程，建立非线性状态方程，建立评价函数，运用遗传算法获得对应于评价函数的运动轨迹；通过设置所述评价函数中的权重系数，获得具有不同运动效果的运动轨迹。通过自主选择使评价函数最小化，获得最优运动轨迹，实现对仿人机器人行走时摆动腿的运动优化，减少能耗，提高仿人机器人的续航能力。

主权项

一种仿人机器人摆动腿迈步的能效优化控制方法，基于给定的初始、末位时刻的状态和单脚支撑起时间获得对应于评价函数的运动轨迹；其包括如下步骤：(1)建立仿人机器人摆动腿的模型的动力学方程；(2)依据所述动力学方程建立非线性状态方程；(3)建立评价函数；(4)运用遗传算法获得对应于评价函数的运动轨迹；其特征在于：通过设置所述步骤(3)中的评价函数中的权重系数，获得具有不同运动效果的运动轨迹。