| 摘要 |
ロボット手術器具の三次元マーカーレス追跡のための外観学システム、方法およびコンピュータ製品。腹腔鏡シーケンスにおいて手術ロボット器具を検出および追跡するために使用される外観学手法が提供される。低レベル目印特徴について頑強視覚特徴記述子を訓練することによって、手術器具を長期間様々なタイプの環境にわたって追跡するようにロボット運動学と３Ｄ視覚観測結果を融合するためのフレームワークが構築される。三次元追跡が、全体外観が異なる多数のタイプの多数の器具について可能にされる。現在開示の主題は、生体外と生体内両方の環境で、ｄａ Ｖｉｎｃｈ（登録商標）などの手術ロボットシステムに適用可能である。 |
