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一种道路标志检测方法，包括：场景建模步骤，根据多个不同光照的场景类别的样本图像，分别确定每个场景类别下各个色彩的允许通过范围，其中，所述场景建模步骤针对每一种场景，关于每一种场景的各种道路标志，分别通过多个样本图像来进行训练，其中所述场景建模步骤包括：第一色彩空间转换步骤，将多个场景类别的样本图像分别转换为HSV空间图像；色调及饱和度分布确定步骤，将各个样本图像的道路标志外轮廓切割出来，建立切割部分的色调和饱和度分量的直方图；通过范围确定步骤，统计全部样本图像的所有像素在各个色调级别的分布及各个饱和度级别的分布，针对属于各个场景的包含路标色彩的所有样本的道路标志外轮廓部分，根据其色彩的色调和饱和度分布，利用计数器记录在色调范围之内和饱和度范围之内一定区间内的概率累积，取连续的一段色调范围作为色调通过范围，使得它们的概率累加之和大于预定的第一阈值，取连续的一段饱和度范围作为饱和度通过范围，使得它们的概率累加之和大于预定的第二阈值；色彩过滤步骤，确定待处理图像所属的场景类别，利用在场景建模步骤中确定的相应场景类别的各个色彩的允许通过范围，来对待处理图像进行过滤，以获取待处理图像关于各个色彩的分别的二值化图像；几何特征过滤步骤，对各个二值化图像分别进行连通域分析，获取二值化图像中各个连通域的几何特征，排除几何特征不符合道路标志规格的连通域，其余连通域为候选道路标志；形状检测步骤，针对几何特征过滤步骤获得的候选道路标志，按照有限种类的预定形状，检测该候选道路标志的形状；识别步骤，针对形状检测步骤获得的各个二值化图像的形状确定的候选道路标志，根据候选道路标志的内部特征与各种属性的道路标志的标准内部特征的相似程度，来识别该候选道路标志的属性。 |
