一种带有视觉伺服系统的机器人

摘要

本实用新型涉及机器人领域，具体涉及一种带有视觉伺服系统的机器人，视觉伺服系统包括伺服运动系统、视觉传感系统及伺服驱动系统，视觉传感系统包括分别与工控机连接的两个摄像头，一个安装在头腔的前方，用于采集完成定位导航任务所需的大范围的环境信息：另一个安装在腕关节上，用于采集完成物品抓取任务所需的环境信息；伺服驱动系统为由驱动器、伺服电机和编码器组成的闭环控制系统，驱动器接受来自工控机的指令以控制伺服电机的运动、读取编码器信息、修改参数设置，伺服电机将电压信号转化为转矩和转速以驱动运动装置进行移动或机械臂抓取物品。该机器人可以获取待抓物品的精确位置，准确的抓取物品，降低了机器人的手臂对物品的抓取失误率。

主权项

一种带有视觉伺服系统的机器人，其特征在于，所述视觉伺服系统包括：伺服运动系统，该系统包括机器人本体和机械臂，所述机器人本体的上端设置有机器人头腔，所述机械臂设置在所述机器人本体上，所述机器人本体的下端设置有运动装置；视觉传感系统，该系统包括两个摄像头，两个所述摄像头分别与工控机连接，其中一个摄像头安装在所述机器人头腔的前方，用于采集完成定位导航任务所需的大范围的环境信息：另一个摄像头安装在所述机械臂的腕关节上，用于采集完成物品抓取任务所需的环境信息；伺服驱动系统，该系统为由驱动器、伺服电机和编码器组成的闭环控制系统，所述驱动器接受来自所述工控机的指令以控制所述伺服电机的运动、读取所述编码器信息、修改参数设置，所述伺服电机将电压信号转化为转矩和转速以驱动所述运动装置进行移动或所述机械臂抓取物品。