可伸缩体积3D重构

摘要

描述了可伸缩体重构，由此来自移动环境捕捉设备的数据被用来形成现实世界环境的3D模型。在各示例中，分层结构被用来存储3D模型，其中该结构包括根层节点、多个中间层节点以及多个叶节点，节点中的每一个具有表示现实世界环境的一部分的相关联的体素网格，体素网格在叶节点处比在根节点处具有更精细的分辨率。在各示例中，并行处理被用来使捕捉到的数据能够被集成到3D模型中和/或使各图像能够从3D模型渲染。在一示例中，元数据被计算并存储在分层结构中并被用来使得能够进行分层结构的空间跳过和/或修剪。

主权项

一种计算机实现的方法，包括：在处理器处接收由移动环境捕捉设备捕捉到的现实世界环境的深度图的流；根据所述深度图来计算包括表示所述现实世界环境中的各表面的值的3D模型；将所述3D模型存储在包括根层节点、多个内部层节点以及多个叶节点的分层结构中，所述节点中的每一个具有表示所述现实世界环境的一部分的相关联的体素网格，所述体素网格在所述叶节点处比在所述根节点处具有更精细的分辨率；在所述根节点和内部节点处存储描述所述分层结构的元数据；在所述叶节点处存储表示各表面的所述值。