Verfahren zum Ermitteln des Giermoments

摘要

Verfahren zum Ermitteln des Giermoments eines vierrädrigen Kraftfahrzeugs, mit einem Fahrzeugreferenzmodell, welches die Abweichung (&Dgr;ψ. ) einer gemessenen Gierrate (ψ. ist) von einer in Abhängigkeit von einem vom Fahrer vorgegebenen Lenkwinkel (δDRV) berechneten Referenzgierrate (ψ. ref) ermittelt, umfassend die Schritte Erkennen einer Fahrsituation auf einer Fahrbahn mit seitenweise unterschiedlichen Reibwerten (μ-Split) Ermitteln der durch die Fahrsituation erforderlichen Lenkwinkelkorrekturen (&Dgr;δkorr) und Korrigieren von Größen des Fahrzeugmodells nach Maßgabe der Lenkwinkelkorrekturen, dadurch gekennzeichnet, dass die Korrektur der Größen des Fahrzeugmodells aktiviert wird, wenn der vom Fahrer vorgegebene Lenkwinkel (δDRV) einen Grenzwert überschreitet und die Lenkrichtung einem Gegenlenken des Fahrers in Richtung Niedrigreibwertseite entspricht.