一种可自动抓握围油栏浮筒的机械手及其工作方法

摘要

本发明公开了一种可自动抓握围油栏浮筒的机械手及其工作方法，其包括机械手连接臂、上手臂、下手臂、上、下部挂钩、挂钩联动杆和挂钩油缸；其中，上手臂和下手臂分别固定在机械手连接臂上；挂钩油缸两端分别连接上手臂和上部挂钩；上部挂钩与下部挂钩之间通过挂钩联动杆连接，上部挂钩与下部挂钩联动、同时动作；挂钩油缸活塞杆通过伸缩动作带动所述挂钩作出相应动作，以抓取并握持浮筒。本发明通过采用上部挂钩与下部挂钩联动、由上下部挂钩同时抓握浮筒，简化了机械手结构，提高了浮筒固定的稳定性；通过挂钩油缸将液压缸活塞杆直线运动变为挂钩绕挂钩联动杆回转运动，提高了机械手的浮筒抓握动作的灵活性。

主权项

一种可自动抓握围油栏浮筒的机械手的工作方法，其特征在于，可自动抓握围油栏浮筒的机械手包括机械手连接臂、上手臂、下手臂、上部挂钩、下部挂钩、挂钩联动杆和挂钩油缸；其中，所述上手臂和下手臂分别固定在机械手连接臂上；所述挂钩油缸两端分别连接上手臂和上部挂钩；所述上部挂钩与下部挂钩之间通过挂钩联动杆连接，所述上部挂钩与下部挂钩联动，同时动作；所述挂钩油缸活塞杆通过伸缩动作带动所述挂钩作出相应动作，以抓取并握持浮筒；所述机械手连接臂的主体由方形钢管制成，其上下端面分别设置有方形法兰盘，所述法兰盘上钻孔；所述上手臂主体为半个吊钩形状，其固定在所述机械手连接臂的上端面；所述下手臂主体为半个吊钩形状，其固定在所述机械手连接臂下端面；所述上部挂钩主体为半个吊钩形状，其两端分别与所述挂钩联动杆和挂钩油缸连接，所述上部挂钩设置在所述上手臂上；所述下部挂钩主体为半个吊钩形状，其与挂钩联动杆连接，设置在所述下手臂的下方；所述挂钩联动杆由两个带凸台销轴分别焊接在方形钢管的两端制成，用于连接所述上部挂钩和下部挂钩；所述挂钩油缸水平安装在所述上手臂上，所述油缸末端的耳座与所述上手臂连接；所述活塞杆与所述上部挂钩连接；上述可自动抓握围油栏浮筒的机械手的工作方法，包括以下步骤：第一步，在围油栏开始展开时，挂钩油缸活塞杆缩回，带动上部挂钩抓握住浮筒上部端面凸台将其固定；同时经过挂钩联动机构，下部挂钩同时动作，抓取握持住浮筒下部的凸台部位将其固定；第二步，溢油回收机器人身本体运转带动围油栏向外拉伸；第三步，当溢油处理工作完成，围油栏回收到位后，挂钩油缸活塞杆伸出，带动抓握住浮筒的上部挂钩和下部挂钩同时松开。