物品识别装置以及使用该物品识别装置的物品处理装置

摘要

本发明公开了一种物品识别装置以及使用该物品识别装置的物品处理装置，所述物品识别装置包括标识，该标识具有四个以上单位图案标记，单位图案标记以预定位置关系设置于待识别物品上并且形成为使浓度分布模式从图案标记的位置向边缘顺次变化。物品识别装置还包括：成像工具，其布置为与待识别物品相对，并且拍摄标识的图像；支撑机构，其支撑成像工具，从而允许将成像工具至少布置于非正对测量位置；以及布局信息识别部，其识别关于待识别物品的位置和姿态的布局信息。

主权项

一种物品识别装置，包括：标识，其具有四个以上单位图案标记，所述单位图案标记以预定位置关系设置于待识别物品上，并且，所述单位图案标记形成为，各单位图案标记的浓度分布模式从所述图案标记的中央位置向其边缘顺次变化，以及，所述浓度分布模式由渐变图案或由点像构成，其具有高浓度区域和低浓度区域，所述高浓度区域位于所述单位图案标记的中央位置处，其中，在所述点像中，越靠近所述单位图案标记的边缘，点的分布逐渐变粗，以及，在所述渐变图案中，随着朝向标记边缘的距离增加，浓度逐渐减小，从而形成所述低浓度区域；成像工具，其布置为与待识别物品相对，并且拍摄所述标识的图像；支撑机构，其支撑所述成像工具，从而允许将所述成像工具至少布置于非正对测量位置，在所述非正对测量位置处，所述成像工具的成像平面没有正对所述标识的表面，所述标识设置在待识别物品上并处于所述成像工具的视野范围内；以及布局信息识别部，通过布置于所述非正对测量位置的成像工具拍摄所述标识的图像，所述布局信息识别部至少利用关于所述标识的成像信息识别关于待识别物品的位置和姿态的布局信息。