| 摘要 |
다축 로봇(1)은, 중공의 기대(2)와, 암의 기단부를 구성하는 중공의 지지 부재(3)와, 그 지지 부재(3)와 함께 회전하고, 일단부가 상기 기대(2) 안에 회전 가능하게 삽입되어 그 내부 공간이 상기 지지 부재(3)의 내부 공간과 기대(2)의 내부 공간에 연통하는 안내관을 구비하고 있다. 기대(2) 안에 위치하는 안내관의 단부 주면에는, 절결부(43)가 형성되고, 모터 케이블(5)이 안내관(4)의 반경방향 외측에서부터, 안내관(4)의 회전 방향에 평행한 면 안에서 안내관(4)의 외주면 주위에 휨 부분(50)을 형성하도록 절결부(43)에 이르고, 그 절결부(43)에서 안내관(4)의 내측을 통하여 상기 지지 부재(3)의 내부 공간에 이르도록 연장된다. |
