ROBOT, AND JOINT MECHANISM FOR ROBOT

摘要

아암의 회전을 정밀도 양호하게 검출하는 것을 과제로 한다. 이러한 과제를 해결하기 위해서, 실시형태의 일 태양에 따른 로봇(1)은, 구동체(24)와, 구동체(24)에 회전 가능하게 연결된 피구동체(26)와, 피구동체(26)를 구동하는 구동 장치(250)를 갖고, 구동 장치(250)는, 피구동체(26)에 마련되어지는 동시에, 인코더(254)를 최종 출력축에 장착한다.