基于六自由度机械手的水嘴耐久性智能试验系统

摘要

本实用新型公开了一种基于六自由度机械手的水嘴耐久性智能试验系统，包括供水管路控制系统、电气控制系统、机械手系统和试验样品，其中供水管路控制系统包括排水管道、泄压管道、冷水泵、热水箱、冷水箱、溢流管道、三通球阀、冷供水管道、温度传感器、排水电磁阀、进水电磁阀、热水泵、进水管道、循环管道、热供水管道；电气控制系统包括压力传感器、电磁流量计、温度传感器、加热系统、制冷系统、热泵变频器、冷泵变频器、触摸屏、PLC；机械手系统包括显示器、手持编程器、工控机、机械手、伺服控制器、扭矩传感器。本实用新型将供水管路控制系统、电气控制系统、机械手系统和试验样品有机的联接起来，实现了对水嘴耐久性的测试，操作方便，测试精度高，测量误差小，工作效率高，适用范围广。

主权项

一种基于六自由度机械手的水嘴耐久性智能试验系统，其特征是包括供水管路控制系统、电气控制系统、机械手系统和试验样品(4)，其中供水管路控制系统包括排水管道(1)、泄压管道(2)、冷水泵(3)、热水箱(5)、冷水箱(6)、溢流管道(7)、三通球阀(10)、冷供水管道(11)、温度传感器(12)、排水电磁阀(13)、进水电磁阀(14)、热水泵(15)、进水管道(16)、循环管道(17)、热供水管道(18)；电气控制系统包括压力传感器(8)、电磁流量计(9)、温度传感器(12)、加热系统(19)、制冷系统(20)、热泵变频器(21)、冷泵变频器(22)、触摸屏(24)、PLC(25)；机械手系统(23)包括显示器(26)、手持编程器(27)、工控机(28)、机械手(29)、伺服控制器(30)、扭矩传感器(31)；其中在热水箱(5)和冷水箱(6)上分别设有热水泵(15)和冷水泵(3)，热水箱(5)和冷水箱(6)分别通过热供水管道(18)和冷供水管道(11)与试验样品(4)连接，在热水箱(5)和冷水箱(6)上均设有温度传感器(12)，在热供水管道(18)和冷供水管道(11)均设有泄压管道(2)、电磁流量计(9)和压力传感器(8)，在热水箱(5)和冷水箱(6)上均设有排水管道(1)与溢流管道(7)相连进行排水，试验样品(4)的试验用水通过进水管道(16)经三通球阀(10)和循环管道(17)切换至热水箱(5)和冷水箱(6)；在进水管道(16)上设有进水电磁阀(14)，在排水管道(1)上设有排水电磁阀(13)；其中热泵变频器(21)和冷泵变频器(22)分别与热水泵(15)和冷水泵(3)通过电缆相连，加热系统(19)和制冷系统(20)通过电缆与PLC(25)相连，由PLC(25)来控制其温度，PLC(25)采集排水电磁阀(13)、进水电磁阀(14)、温度传感器(12)、压力传感器(8)、电磁流量计(9)的数据，并通过触摸屏(24)将采集的数据进行显示，机械手系统(23)和PLC(25)相连并随时进行数据传输和动作控制；其中工控机(28)与显示器(26)、手持编程器(27)、PLC(25)、伺服控制器(30)和扭矩传感器(31)连接，伺服控制器(30)与机械手(29)连接。