一种基于毫米波雷达的车载主动预警方法、系统及装置

摘要

本发明公开了一种基于毫米波雷达的车载主动预警方法、系统及装置，其中，该方法包括以下步骤：获取来自各传感器的车辆行驶信息；根据车辆与目标车辆的相对角度和相对距离，判断两车是否处于同一车道；若两车处于同一车道，则进行纵向制动安全距离的判断；根据报警安全距离S_w、制动安全距离S_br和相对距离R，若R＞S_w，则说明车辆处于安全行驶状态；若S_w≥R＞S_br，则说明车辆存在潜在碰撞风险；若R≤S_br，说明车辆处于极度危险的状态。本发明能够提前判断车辆安全状态并作出预警，可以有效的降低事故发生率，信号处理时间为毫秒级，并且装置便于安装和维护，使用效果好。

主权项

一种基于毫米波雷达的车载主动预警方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、获取来自各传感器的车辆行驶信息，包括车辆的行驶速度v₁，车辆与左右车道线的距离d_L和d_R，车辆与目标车辆的相对速度、相对距离R和相对角度α以及路面附着系数f；S2、根据车辆与目标车辆的相对角度和相对距离，判断两车是否处于同一车道；S3、若车辆与目标车辆处于同一车道，则进行纵向制动安全距离的判断；根据报警安全距离S_w、制动安全距离S_br和相对距离R，若R＞S_w，则说明车辆处于安全行驶状态；若S_w≥R＞S_br，则说明车辆存在潜在碰撞风险；若R≤S_br，说明车辆处于极度危险的状态；其中，S_w和S_br的计算公式为：$\left\{\begin{array}{c}{S}_w=d_1-d_2+S_1-S_2+S_0\\ S_{br}=S_1-S_2+S_0\end{array}\right.$目标车辆行驶速度为v₂，如遇紧急情况需制动，驾驶员制动反应时间t₁，汽车制动系统延迟时间t₂，在这两个时间段内，两车均还处于原来的行驶状态，车辆和目标车辆行驶的距离分别为d₁、d₂，它们的计算公式为：d₁＝v₁(t₁+t₂)d₂＝v₂(t₁+t₂)车辆经过S₁的制动距离与目标车辆处于相对静止状态，S₁的计算公式为：$S_1=\frac{v_2^2-v_1^2}{-2gf}$g为重力加速度，这段时间内目标车辆行驶的距离为S₂，此时车辆车头与目标车辆车尾的最小车间距为S₀。