| 主权项 |
室内机器人定位系统，其特征在于，所述定位系统包括定位模块、工控机模块、PLC模块和移动模块，其中：所述定位模块包括RFID读写器、RFID标签、无线网络和机器人，所述RFID标签作为定位参考点，所述RFID标签等距地铺满整个机器人运动平面，所述RFID读写器置于所述机器人底部，并与所述无线网络相连，所述无线网络作为通信载体，所述RFID标签接收距离20cm内的RFID读写器发来的射频信息，经过调制、解码进行判断，将存储的位置信息发出去，实现反馈，所述RFID读写器接收反馈信息并将之传递给所述工控机模块；所述工控机模块包括上位机软件，所述上位机软件包括通信模块、数据处理模块、定位算法模块、显示模块和运动模块，所述通信模块与所述PLC模块和所述RFID读写器进行通信；所述数据处理模块检查所述RFID读写器传递的反馈信息是否合法、确定发出该反馈信息的RFID标签与所述机器人的距离；所述定位算法模块根据得到的标签距离，利用定位算法得到所述机器人的位置坐标，所述显示模块显示机器人运动平面内的所述RFID标签的位置坐标、所述机器人的运动轨迹，并且可以选择目标坐标点，所述运动模块将目标坐标点与当前位置坐标比较，获得要进行的x、y方向的位移距离并换算成脉冲数，发送到所述PLC模块；所述移动模块包括伺服电机和导轨，两个所述伺服电机设置在所述机器人底部，分别为x向伺服电机和y向伺服电机，所述PLC模块控制所述x向伺服电机和y向伺服电机的运动。 |
