一种自动化协同并联操作装置

摘要

本发明涉及应用于自动化生产线的机器人技术领域，提供了一种自动化协同并联操作装置。包括：工控机（2）；与工控机（2）电连接的电控箱（1），电控箱（1）接收来自工控机（2）的控制信号；与电控箱（1）相连的三轴并联平台（4），三轴并联平台（4）呈对称布置，其运动状态分别受与其相连的电控箱（1）控制；与三轴并联平台（4）固定连接的操作机械手（5），三轴并联平台（4）运动带动操作机械手（5）运动；工控机（2）对电控箱（1）协同控制，对每一三轴并联平台（4）的运动状态进行协调，使各个操作机械手（5）之间协同动作。本发明实现了操作机械手的协同动作，可广泛应用于自动化装配生产线中。

主权项

一种自动化协同并联操作装置，其特征在于，包括：一工控机(2)；至少3个电控箱(1)，所述电控箱(1)分别与工控机(2)电连接，接收来自工控机(2)的控制信号；与所述电控箱(1)数量相同的三轴并联平台(4)，每一三轴并联平台(4)与一电控箱(1)相连，所述三轴并联平台(4)呈对称布置，三轴并联平台(4)的运动状态分别受与其相连的电控箱(1)控制；与所述电控箱(1)数量相同的操作机械手(5)，每一操作机械手(5)与一三轴并联平台(4)固定连接，三轴并联平台(4)运动带动操作机械手(5)运动；所述工控机(2)对至少3个电控箱(1)协同控制，对每一三轴并联平台(4)的运动状态进行协调，使各个操作机械手(5)之间协同动作；所述三轴并联平台(4)包括一动平台(12)和至少3个运动链，所述操作机械手(5)与动平台(12)固定连接；所述至少3个运动链的运动状态受与三轴并联平台(4)相连的电控箱(1)控制，运动链运动带动动平台(12)以及操作机械手(5)运动。