作业方法和作业装置

摘要

提供作业方法和作业装置，不论伴随输送的振动如何，都对输送中的作业对象物（工件）进行高精度的作业。所述作业方法包含：振动预测工序，根据由工件输送装置（2）输送的过程中的工件（W）产生的振动的测量结果预测以后将在工件（W）中产生的预测振动模式；振动执行工序，将机器人（131）控制成与以预测出的预测振动模式对应的振动进行动作；振动检测工序，检测在振动执行工序中机器人（131）产生的振动；以及振动调整工序，对机器人（131）产生的振动与预测振动模式进行比较，在不同的情况下，将机器人（131）的振动调整为与预测振动模式一致，在机器人（131）对工件（W）进行作业之前完成上述各个工序。

主权项

一种作业方法，其是作业装置对由输送装置保持并输送的作业对象物实施作业的作业方法，该作业方法的特征在于，其包含：振动预测工序，测量在被输送的所述作业对象物中产生的振动，并预测以后将在该作业对象物中产生的振动模式；振动执行工序，控制所述作业装置，以使其以与预测出的所述振动模式对应的振动进行动作；振动检测工序，检测在所述振动执行工序中在所述作业装置中产生的振动；以及振动调整工序，将检测出的所述振动与预测出的所述振动模式进行比较，在检测出的所述振动与预测出的所述振动模式不同的情况下，将所述作业装置的振动调整为与所述振动模式一致，所述各工序与所述作业装置对所述作业对象物进行作业的作业工序相比，在上游完成。