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一种基于无人机感知的无人驾驶车辆路径规划方法，其特征在于，该方法基于一种无人飞行器感知系统；所述的无人飞行器感知系统包括无人飞行器和地面站；所述的无人飞行器通过系留绳由目标车辆供电，无人飞行器上搭载增稳云台、摄像装置、第一无线通信模块和第一图像传输模块；通过摄像装置对路面进行拍摄，获得道路的视频图像；通过第一图像传输模块将拍摄的视频图像传输至地面站；通过第一无线通信模块接收飞行控制信号；所述的地面站放置在目标车辆上，并由目标车辆供电；地面站装有第二无线通信模块、第二图像传输模块和计算机模块；通过第二无线通信模块传输飞行控制信号给无人飞行器；通过第二图像传输模块接收无人飞行器传来视频图像；通过计算机模块，对接收的视频图像进行处理，获得道路信息并进行路径规划；所述的无人驾驶车辆路径规划方法的实现步骤如下：步骤1，启动无人飞行器感知系统，无人飞行器起飞，悬停后与地面站建立通信，拍摄目标车辆周围的道路视频图像，发送给地面站；步骤2，地面站接收视频图像并进行处理，获得车辆与道路信息，根据车辆位置进行路径规划，并将路线传递给无人驾驶车辆；所述的车辆与道路信息包括目标车辆与道路的位置关系、车辆之间的距离、以及道路区域；步骤2.1：无人飞行器拍摄视频图像时，增稳云台控制摄像装置的镜头垂直地面进行拍摄，所得到的视频图像为俯视投影，通过比例变换获得物体间的实际距离；步骤2.2、地面站的计算机模块对视频图形进行图像处理，绘制道路区域，检索车辆，得到各条道路上车辆总面积与道路面积的比值，并对目标车辆进行路径规划；步骤3，计算机模块控制无人飞行器跟随目标车辆前进，并实时修正路径。 |
