| 摘要 |
移動体（１）は、本体部（１０）と、主輪（１１）と、支持部（１２）と、補助輪（１３）と、不図示の阻止部と、傾斜角センサ（２０）と、ジャイロセンサ（２４）と、着座板（５１）と、傾斜角センサ（２０）と、制御部（２１）と、主輪駆動部（２６）と、ユーザＩ／Ｆ（２８）と、手動ブレーキ（２９）と、補助センサ（３０）と、を備えている。制御部（２１）は、倒立振子制御を行う第１の制御モードと第２の制御モードとを有する。制御部（２１）は第２の制御モードにおいて、本体部（１０）と支持部（１２）との成す角度がθ１よりも小さいθ２となるまで主輪（１１）の回転を駆動、制御し、倒立振子制御をオフする。θ２は、本体部（１０）の重心が主輪（１１）の回転軸と第２車輪の回転軸との間にくる角度に、阻止部により予め設定されている。 |
