汽车电动助力转向摩擦补偿控制方法

摘要

本发明公开了一种汽车电动助力转向系统摩擦补偿控制方法：电动助力转向控制器根据电机角速度信号计算摩擦补偿力矩，该摩擦补偿力矩作为电动助力转向助力力矩的一部分，实现电动助力转向系统动静摩擦力矩的共同补偿。电动助力转向助力增益变化时，定幅值的摩擦补偿控制使驾驶员感受到的转向系统摩擦发生变化，造成主观评价上的“路感模糊”。提出基于电动助力转向助力增益的变摩擦补偿控制方法，保证在不同助力增益时驾驶员均能获得近乎相同的摩擦感觉，消除电动助力转向助力增益对系统摩擦力矩的影响。

主权项

一种用于电动助力转向系统的摩擦补偿控制方法，其特征在于，设计一种可实现动静摩擦力矩共同补偿的摩擦控制方法，使摩擦补偿力矩在转向盘转动与停止之间实现平滑过渡，电动助力转向系统摩擦补偿力矩采用如下公式计算：其中， T_fc为摩擦补偿力矩；χ为摩擦补偿力矩幅值比例系数；sat()和函数，输出限制为±1；为电机角速度；γ为调整系数；T_friction为转向系统摩擦力矩。