一种气压调节变刚度的柔性仿生机器鱼

摘要

本发明提供一种气压调节变刚度的柔性仿生机器鱼，包括柔性鱼体、圆柱形气室、气压调节模块、摆动板、两条柔索、数字舵机、舵盘和控制系统，柔性鱼体的尾部内有一圆柱形气室，气压调节模块位于鱼体的躯干内部，圆柱形气室与气压调节模块连接，气压调节模块通过调节圆柱形气室气压值实现鱼体的弯曲刚度，摆动板内嵌在柔性鱼体的尾部，两条柔索的一端连接在摆动板的两侧，两条柔索的另外一端与舵盘连接，控制系统包括外围电路、单片机和驱动电路；在单片机的控制下数字舵机以一定频率和角度往复转动，从而使柔性鱼体的鱼尾以一定的幅值和频率往复摆动。本发明具有控制简单、机械效率高、运动连续的特点。

主权项

一种气压调节变刚度的柔性仿生机器鱼，包括鱼头部、柔性鱼体、圆柱形气室、气压调节模块，鱼头部与柔性鱼体连接，其特征在于：柔性鱼体的尾部内有一圆柱形气室，气压调节模块位于柔性鱼体的内部，圆柱形气室与气压调节模块连接，气压调节模块通过调节圆柱形气室气压值实现鱼体的弯曲刚度。