一种正负刚度并联机构

摘要

本发明创造提供一种正负刚度并联机构，包括固定于底座的正刚度弹簧，所述正刚度弹簧另一端固定连接有主支撑块；所述正刚度弹簧两侧对称设置有分别与所述主支撑块连接的负刚度调节组块；所述负刚度调节组块包括导向杆、转向轴承、行程调节件、负刚度第一弹簧和负刚度第二弹簧，所述导向杆能够在竖直平面内转动；所述导向杆上穿套有所述行程调节件、负刚度第一弹簧和负刚度第二弹簧，所述负刚度第一弹簧和负刚度第二弹簧处于压缩状态且位于所述行程调节件一端的位置可调；所述行程调节件的第一外表面和第二外表面之间在水平方向的距离自分别向上下两侧递增。本发明创造具有大行程和高精度零刚度特性。

主权项

一种正负刚度并联机构，包括固定于底座的正刚度弹簧，所述正刚度弹簧另一端固定连接有主支撑块；所述正刚度弹簧两侧对称设置有分别与所述主支撑块连接的负刚度调节组块；所述负刚度调节组块包括导向杆、转向轴承、行程调节件、负刚度第一弹簧和负刚度第二弹簧，所述导向杆一端与所述主支撑块铰接并能够绕铰接部位在竖直平面内转动，所述导向杆另一端穿过一与底座位置相对固定的所述转向轴承并能够绕所述转向轴承在竖直平面内转动，所述导向杆能够在绕所述转向轴承转动的同时，在转向轴承上于供其穿过的通道内往复运动；所述导向杆上穿套有所述行程调节件，所述行程调节件上设有供导向杆通过并在竖直平面内转动的调节通孔，所述导向杆上还分别套装有所述负刚度第一弹簧和负刚度第二弹簧，所述负刚度第一弹簧压缩于所述铰接部位和行程调节件上的第一外表面之间，所述负刚度第一弹簧的位于所述行程调节件的一端与所述第一外表面的相对位置可随所述导向杆在竖直平面内的运动而发生改变，所述负刚度第二弹簧压缩于所述转向轴承和行程调节件上的第二外表面之间，所述负刚度第二弹簧的位于所述行程调节件的一端与所述第二外表面的相对位置可随所述导向杆在竖直平面内的运动而发生改变；所述第一外表面和第二外表面之间在水平方向的距离自中央分别向上下两侧递增。