| 摘要 |
Die vorliegende Erfindung beschreibt eine medizinische roboterartige Vorrichtung (10) mit Kollisionskontrolle umfassend eine kinematische Kette, die wenigstens ein Stativmittel (26), wenigstens ein Gelenkmittel (36, 36'), wenigstens ein Positionierungsmittel und einen positionierbaren Endeffektor (12) aufweist. Weiter umfassend ein Rechen- und Steuermittel (20) zur Ansteuerung des wenigstens einen Positionierungsmittels, wobei die medizinische roboterartige Vorrichtung (10) ein Messmittelsystem (42) zur Bestimmung einer Kraft und/oder eines Drehmoments aufweist, wobei die Kraft und/oder das Drehmoment im Wesentlichen in einem Punkt der kinematischen Kette wirkt, und wobei wenigstens ein Messsignal des Messmittelsystems (42) an das Rechen- und Steuermittel (20) übertragbar ist, das Rechen- und Steuermittel zur Bestimmung der Kraft und/oder des wirkenden Drehmoments ausgelegt ist und das Rechen- und Steuermittel (20) dazu ausgelegt ist, in Abhängigkeit einer aktuellen Position und/oder eines aktuellen kinematischen Zustands eine Sollkraft und/oder ein Solldrehmoment zu bestimmen und abhängig von der Differenz aus der bestimmten wirkenden Kraft und/oder dem wirkenden Drehmoment und der bestimmten Sollkraft und/oder dem Solldrehmoment eine Kollision der medizinischen roboterartigen Vorrichtung (10) zu detektieren. |
