一种可穿戴式助力外骨骼上肢机构

摘要

本实用新型公开了一种可穿戴式助力外骨骼上肢机构，包括：左臂、右臂、背架、实时控制器和电机驱动器；所述左臂和右臂结构相同，分别铰接在背架的两侧；大臂电机安装在背架的上端一侧；大臂电机通过一对齿轮圆柱的啮合传动将动力传递给大臂；小臂电机设置在大臂上，其动力通过一对锥齿轮的啮合传动传递给小臂；小臂的下端与手掌铰接；本实用新型具有结构简单、穿戴方便、长度可调性、适合不同身高体重的人穿戴和外骨骼各关节活动自如等特点。

主权项

一种可穿戴式助力外骨骼上肢机构，其特征在于，包括：左臂、右臂、背架(1)、实时控制器和电机驱动器；其中，所述左臂和右臂结构相同，分别铰接在背架(1)的两侧；所述左臂与右臂均包括：大臂电机(2)、从动圆柱齿轮(3)、肩关节旋转编码器(4)、球铰(5)、大臂(6)、小臂电机(7)、从动锥齿轮(8)、肘关节旋转编码器(9)、多维力传感器(10)、小臂(11)、手掌(12)、主动圆柱齿轮(13)、主动锥齿轮(14)、小臂绑带(15)；其中，大臂电机(2)安装在背架(1)的上端一侧；大臂电机(2)的输出轴与主动圆柱齿轮(13)固定连接；从动圆柱齿轮(3)铰接在背架(1)上，并与主动圆柱齿轮(13)啮合传动，在铰接处设置肩关节旋转编码器(4)；球铰(5)的一端与从动圆柱齿轮(3)固定连接，另一端与大臂(6)上端固定连接；大臂(6)下端与小臂(11)的上端铰接，在铰接处设置肘关节旋转编码器(9)；小臂电机(7)设置在大臂(6)上，主动锥齿轮(14)与小臂电机(7)输出轴固定连接；从动锥齿轮(8)固定在小臂(11)上，并与主动锥齿轮(14)啮合传动；小臂(11)的下端与手掌(12)铰接；多维力传感器(10)设置在小臂(11)上，多维力传感器(10)与小臂绑带(15)相连；大臂电机(2)和小臂电机(7)均与电机驱动器相连；电机驱动器、肩关节旋转编码器(4)、肘关节旋转编码器(9)和多维力传感器(10)均与实时控制器相连。