发明名称 |
一种可穿戴式助力外骨骼上肢机构 |
摘要 |
本实用新型公开了一种可穿戴式助力外骨骼上肢机构,包括:左臂、右臂、背架、实时控制器和电机驱动器;所述左臂和右臂结构相同,分别铰接在背架的两侧;大臂电机安装在背架的上端一侧;大臂电机通过一对齿轮圆柱的啮合传动将动力传递给大臂;小臂电机设置在大臂上,其动力通过一对锥齿轮的啮合传动传递给小臂;小臂的下端与手掌铰接;本实用新型具有结构简单、穿戴方便、长度可调性、适合不同身高体重的人穿戴和外骨骼各关节活动自如等特点。 |
申请公布号 |
CN204997660U |
申请公布日期 |
2016.01.27 |
申请号 |
CN201520616001.9 |
申请日期 |
2015.08.14 |
申请人 |
上海申磬产业有限公司;浙江大学 |
发明人 |
宋扬;朱世强;张学群;裴翔;姚斌;朱笑丛;韩永红;徐兆红;陈珊;陈庆诚;贺静;徐业业;潘忠强;李渠成;严水峰 |
分类号 |
B25J9/00(2006.01)I;B25J9/08(2006.01)I |
主分类号 |
B25J9/00(2006.01)I |
代理机构 |
杭州求是专利事务所有限公司 33200 |
代理人 |
邱启旺 |
主权项 |
一种可穿戴式助力外骨骼上肢机构,其特征在于,包括:左臂、右臂、背架(1)、实时控制器和电机驱动器;其中,所述左臂和右臂结构相同,分别铰接在背架(1)的两侧;所述左臂与右臂均包括:大臂电机(2)、从动圆柱齿轮(3)、肩关节旋转编码器(4)、球铰(5)、大臂(6)、小臂电机(7)、从动锥齿轮(8)、肘关节旋转编码器(9)、多维力传感器(10)、小臂(11)、手掌(12)、主动圆柱齿轮(13)、主动锥齿轮(14)、小臂绑带(15);其中,大臂电机(2)安装在背架(1)的上端一侧;大臂电机(2)的输出轴与主动圆柱齿轮(13)固定连接;从动圆柱齿轮(3)铰接在背架(1)上,并与主动圆柱齿轮(13)啮合传动,在铰接处设置肩关节旋转编码器(4);球铰(5)的一端与从动圆柱齿轮(3)固定连接,另一端与大臂(6)上端固定连接;大臂(6)下端与小臂(11)的上端铰接,在铰接处设置肘关节旋转编码器(9);小臂电机(7)设置在大臂(6)上,主动锥齿轮(14)与小臂电机(7)输出轴固定连接;从动锥齿轮(8)固定在小臂(11)上,并与主动锥齿轮(14)啮合传动;小臂(11)的下端与手掌(12)铰接;多维力传感器(10)设置在小臂(11)上,多维力传感器(10)与小臂绑带(15)相连;大臂电机(2)和小臂电机(7)均与电机驱动器相连;电机驱动器、肩关节旋转编码器(4)、肘关节旋转编码器(9)和多维力传感器(10)均与实时控制器相连。 |
地址 |
201203 上海市浦东新区张江高科技园区松涛路489号1幢203C室 |