一种抛投式探测机器人

摘要

本发明公开了一种抛投式探测机器人，包括机体和设置在机体两端的2个实心的橡胶轮；机体为圆柱状；机体包括外壳、电池、电控装置、伺服电机、端盖和设置在端盖内的轴承；电池、电控装置和伺服电机均设置在外壳内；端盖为2个，外壳两端各设一个；机体上设有传感器；橡胶轮的轮轴插装在轴承中，伺服电机为2个，伺服电机的前端固定在端盖的内侧；伺服电机的转轴驱动橡胶轮旋转；伺服电机受控于电控装置；外壳的顶部和底部分别设有天线和兼作抛投柄的稳定尾；外壳的侧部设有摄像头；外壳内填充有抗震海绵。该抛投式探测机器人具有抗恶劣环境，机械强度高的特点。

主权项

一种抛投式探测机器人，其特征在于，包括机体和设置在机体两端的2个实心的橡胶轮；机体为圆柱状；机体包括外壳、电池、电控装置、伺服电机、端盖和设置在端盖内的轴承；电池、电控装置和伺服电机均设置在外壳内；端盖为2个，外壳两端各设一个；机体上设有传感器；橡胶轮的轮轴插装在轴承中，伺服电机为2个，伺服电机的前端固定在端盖的内侧；伺服电机的转轴驱动橡胶轮旋转；伺服电机受控于电控装置；所述2个橡胶轮分别由2个伺服电动机驱动；当两个伺服电动机转速相同时，两个橡胶轮的速度相同，机器人实现直线前进移动；当两个伺服电动机的转速不同时，两个橡胶轮的速度不同，机器人实现转向运动；外壳的顶部和底部分别设有天线和兼作抛投柄的稳定尾；外壳的侧部设有摄像头；外壳内填充有抗震海绵；电控装置包括微处理器、无线网卡、电机驱动模块和自定位模块；无线网卡、电机驱动模块和自定位模块均与微处理器连接；电机驱动模块驱动所述的伺服电机；橡胶轮中具有圆片式带轴孔的金属骨架；橡胶轮的外端面为球面，橡胶轮上设有轴向孔；位于轴向孔内的防松螺母拧在轮轴的外端部；在端盖与外壳内壁之间设有密封垫，轴承与金属骨架之间设有密封圈；所述的传感器为温湿度、红外、超声、CO气体、甲烷、核生化探测传感器中的一种或几种的组合；所述的微处理器为嵌入式微处理器S3C44B0X；无线网卡为基于RT2561芯片方案的无线网卡，自定位模块为三轴电子罗盘，采用5883智能芯片，摄像头为集成麦克风的CMOS摄像头，机体上设有控制开关；所述传感器、控制开关和电池的充电接口均安装有缓冲密封垫；所述天线用高弹性金属外包橡胶制成；所述稳定尾的尾端用高耐磨金属材料制成，稳定尾的中段用高弹性金属外包橡胶制成。