发明名称 |
机器人控制系统轨迹加减速插补算法 |
摘要 |
本发明涉及一种机器人控制系统轨迹加减速插补算法,S1.光顺曲线:插补轨迹先用三次样条spline插值使曲线光滑,计算出各个节点处的函数值和两个边界处的导数信息;S2.在S1已经计算好的三次样条曲线上插入等距点,通过D-H建模后的运动逆运算计算各个转动轴的运动距离。本发明的机器人运动控制方法加减速采用S形+直线加减速,加速度连续变化,加速时间快,运动精度高,速度平滑性好。插补轨迹采用多次样条插补作为粗插补,再采用数字积分法以及等时间插补对轨迹做精插补,V速度高,不会存在插补精度变差。 |
申请公布号 |
CN105278462A |
申请公布日期 |
2016.01.27 |
申请号 |
CN201510826995.1 |
申请日期 |
2015.11.24 |
申请人 |
重庆市灵龙自动化设备有限公司 |
发明人 |
孙碎可;冉娟莲 |
分类号 |
G05B19/41(2006.01)I |
主分类号 |
G05B19/41(2006.01)I |
代理机构 |
北京同恒源知识产权代理有限公司 11275 |
代理人 |
赵荣之 |
主权项 |
一种机器人控制系统轨迹加减速插补算法,其特征在于:S1.光顺曲线:插补轨迹先用三次样条spline插值使曲线光滑,计算出各个节点处的函数值和两个边界处的导数信息;S2.在S1已经计算好的三次样条曲线上插入等距点,通过D‑H建模后的运动逆运算计算各个转动轴的运动距离。 |
地址 |
401122 重庆市渝北区北部新区汇丰路1号(金山工业园二区)6栋2楼 |