多功能五轴龙门式焊接一体机器人

摘要

本实用新型提供一种多功能五轴龙门式焊接一体机器人，第一立柱、第二立柱分别通过第一X移动关节、第二X移动关节安装在第一钢轨与第二钢轨上，横梁安装在第一立柱与第二立柱之间，移动臂通过Y移动关节安装于横梁上，升降臂通过Z移动关节安装在移动臂上，在所述升降臂的端部设置有U旋转机构，U旋转机构的端部设置有V旋转机构，V旋转机构的端部连接有焊具或割具。本实用新型可适应大型球冠、曲面板、压力容器、锥体、筒体等的各种空间切割以及两金属三维空间连接处的多层多道的焊接。

主权项

多功能五轴龙门式焊接一体机器人，第一立柱(202)、第二立柱(210)分别通过第一X移动关节(201)、第二X移动关节(211)安装在第一钢轨(213)与第二钢轨(214)上，横梁(206)安装在第一立柱(202)与第二立柱(210)之间，移动臂(212)通过Y移动关节(205)安装于横梁(206)上，升降臂(204)通过Z移动关节(203)安装在移动臂(212)上，其特征在于：在所述升降臂(204)的端部设置有U旋转机构(207)，U旋转机构(207)的端部设置有V旋转机构(208)，V旋转机构(208)的端部连接有焊具或割具(209)；所述U旋转机构(207)包括安装在升降臂端部的U支架(16)、安装在U支架(16)上的U关节电机(14)、与U关节电机(14)输出端连接的U关节减速器(13)、套装在U关节减速器(13)输出端的第一齿轮(9)和与第一齿轮(9)啮合的第二齿轮(10)，且所述第二齿轮(10)套装在第二齿轮轴上，第二齿轮轴安装在U支架(16)上；所述V旋转机构(208)包括与第二齿轮(10)端面固连的V支架(8)、安装在V支架(8)上的V关节电机(6)、与V关节电机(6)的输出端连接的V关节减速器(7)、套装在V关节减速器(7)输出端上的齿轮III(5)、与齿轮III(5)啮合的齿轮II(4)和与齿轮II(4)啮合的齿轮I(3)，齿轮II(4)和齿轮I(3)分别安装在对应的齿轮轴上且所述齿轮轴安装在V支架(8)上，齿轮I(3)的端面固连有夹枪器(2)，夹枪器(2)的端部固连有焊具或割具(209)。