| 摘要 |
<p>Nach einem erfindungsgemäßen Verfahren wird zum Steuern eines Roboters in wenigstens einer Pose wahlweise in einem ersten Betriebsmodus (M1) oder einem hiervon verschiedenen zweiten Betriebsmodus (M2), in dem ersten Betriebsmodus ein Abstand (d) einer Zustandsgröße (x2) des Roboters von einer ersten Grenze (G1, G2) ermittelt (S40); und eine Sicherheitsreaktion (STOP 1) ausgelöst (S60), wenn der Abstand eine erste Bedingung (d > 0) erfüllt; und in dem zweiten Betriebsmodus in dem der Roboter durch manuelles Aufprägen einer Führungskraft auf den Roboter bewegbar ist; der Abstand der Zustandsgröße des Roboters von der ersten Grenze ermittelt (S70); die Sicherheitsreaktion nicht deswegen ausgelöst, weil der Abstand die erste Bedingung erfüllt; und auf den Roboter motorisch eine Stellkraft (F) in Abhängigkeit von dem Abstand aufgeprägt (S110), um bei unbehindertem Roboter den Abstand zu reduzieren, wenn der Abstand die erste Bedingung erfüllt. Zusätzlich oder alternativ wird zum Bewegen des Roboters durch manuelles Aufprägen einer Führungskraft auf den Roboter in einem Betriebsmodus (M2) ein Abstand (d) einer Zustandsgröße (x1) des Roboters von wenigstens zwei voneinander verschiedenen vorgegebenen Referenzen (yn, yn+1, B) in einem Zustandsraum ({xi, xj}) des Roboters ermittelt (S200); der kleinste (dmin) der Abstände ermittelt (S210–S270); und auf den Roboter motorisch eine Stellkraft (f) aufgeprägt (S280), um bei unbehindertem Roboter den kleinsten der Abstände zu minimieren.</p> |
