用于飞机装配的含prrpr支链并联机构制孔系统

摘要

本发明涉及一种用于飞机装配的含prrpr支链并联机构制孔系统，属于机械手作业技术领域。该用于飞机装配的含prrpr支链并联机构制孔系统包括定平台、动平台、固定在定平台的直线导轨、固定在动平台上的末端执行器、电机和侧电机，定平台和动平台之间由两条相对设置且结构相同的左ups子链和右ups子链以及一条与左ups子链和右ups子链偏置的一条prrpr子链连接。该用于飞机装配的含prrpr支链并联机构制孔系统结构简单新颖，控制方法简单，机构运动惯性小，运动学性能好，具有使得制孔末端执行器具有三维移动和两维转动五个自由度运动的特点。

主权项

一种用于飞机装配的含prrpr支链并联机构制孔系统，包括定平台、动平台、固定在定平台上的直线导轨和固定在动平台上的末端执行器，其特征在于：还包括电机和侧电机，所述定平台和动平台之间由两条相对设置且结构相同的左、右ups子链以及一条与左、右ups子链偏置的prrpr子链连接；所述左、右ups子链均包括可沿杆件长度方向伸缩的驱动杆，驱动杆的一端与动平台通过球铰连接，驱动杆的另一端与定平台通过虎克铰连接；所述prrpr子链包括与直线导轨通过移动副连接的滑块、定长杆和可沿杆件长度方向伸缩的外驱动杆，定长杆的一端与滑块通过第一转动副连接，定长杆的另一端与外驱动杆的一端通过第二转动副连接，外驱动杆的另一端与动平台通过第三转动副连接；所述左ups子链和右ups子链与动平台通过球铰连接处以及外驱动杆的另一端与动平台通过第三转动副连接处相互间隔且位于同一平面上；所述左ups子链的虎克铰的第一转动副、右ups子链的虎克铰的第一转动副、prrpr子链中的第一转动副和第二转动副的轴线相互平行，所述左ups子链的虎克铰的第二转动副、右ups子链的虎克铰的第二转动副、prrpr子链中的第三转动副的轴线相互平行且与左ups子链的虎克铰的第一转动副的轴线相垂直；所述左ups子链的虎克铰的第二转动副由电机驱动或右ups子链的虎克铰的第二转动副由电机驱动，prrpr子链中的第一转动副由侧电机驱动。