正交异性板U形肋角焊缝机器人平位单道对称焊方法

摘要

本发明涉及一种正交异性板U形肋角焊缝机器人平位单道对称焊方法，包括如下步骤：A、U形肋坡口加工、压型、桥面板下料，组装成U形肋板单元；B、将U形肋板单元水平放在反变形翻转胎架上，调整U形肋板单元位置，使其中心线与翻转胎架中心线重合；C、卡固U形肋板单元并进行反变形，调整反变形胎架翻转角度，使待焊U形肋处于水平位置，并用角度尺检测；D、将焊接程序和焊接规范参数输入机器人自动化焊接系统，使机器人悬臂上的两支焊接手分别对U形肋两侧角焊缝同时进行平位单道焊接。本发明的U形肋在平台上组装，组装精度高，能够保证U形肋与桥面板间隙在0.5mm以内。机器人自动化焊接手具有电弧跟踪功能，焊接过程中通过摆动感知焊接电流和电弧电压的变化，对焊道的较小偏移进行纠正。

主权项

正交异性板U形肋角焊缝机器人平位单道对称焊方法，其特征包括如下步骤：A、U形肋(2)坡口加工、压型、桥面板(1)下料，组装成U形肋板单元(3)；B、将U形肋板单元(3)水平放在反变形翻转胎架上，调整U形肋板单元(3)位置，使其中心线与翻转胎架(4)中心线重合；C、卡固U形肋板单元并进行反变形，调整反变形翻转胎架翻转角度，使待焊U形肋处于水平位置，并用角度尺检测；D、将焊接程序和焊接规范参数输入机器人自动化焊接系统，使机器人悬臂上的两支焊接手(11)分别对U形肋两侧角焊缝同时进行平位单道焊接；步骤D中U形肋角焊缝平位单道对称焊接规范参数为：焊接电流300‑320A、电弧电压31‑33V、焊速32cm/min、焊枪水平夹角53°、前倾角9°、摆动幅度2mm、摆动频率180次/min、保护气体流量18‑25L/min。