腿足式机器人单腿液压伺服控制器

摘要

本发明公开了一种腿足式机器人单腿液压伺服控制器，包括DSP处理器、伺服作动器，所述DSP处理器通过D/A转换器、功率放大模块与伺服作动器连接，模拟信号通过信号调理模块发送到DSP处理器，开关信号发送到DSP处理器，DSP处理器通过CAN通信模块与上位机连接，所述DSP处理器分别与电源模块、仿真模块、时钟模块、复位模块连接；本发明能够根据指令伺服一条腿上最多4个液压缸的动作，根据相对于腿部基座标的落脚点位置自行规划各个液压缸的运动，能够进行多控制器的并联满足双足、四足甚至多足机器人的伺服控制。

主权项

一种腿足式机器人单腿液压伺服控制器，其特征是，包括DSP处理器、伺服作动器，所述DSP处理器通过D/A转换器、功率放大模块与伺服作动器连接，模拟信号通过信号调理模块发送到DSP处理器，开关信号发送到DSP处理器，DSP处理器通过CAN通信模块与上位机连接，所述DSP处理器分别与电源模块、仿真模块、时钟模块、复位模块连接；所述功率放大模块采用三极管2SA1013、及三极管2SC2383组成的OCL功率放大电路，功率放大模块将D/A的输出信号进行功率放大后直接作为系统输出来驱动伺服作动器；单腿液压伺服控制器通过接收CAN总线的控制指令来实现控制参数设置，包括卡尔曼滤波器参数和PID参数；信号发生设置，以产生正弦波信号、方波信号、三角波信号或电平信号；单关节位置控制；基于腿部基座标的落脚点控制；基于足底力或关节力的足端柔顺控制；单腿液压伺服控制器主要完成对腿足式机器人单腿3个关节的液压伺服控制，同时通过CAN总线的多设备挂载实现该伺服控制器的并联从而完成对双足、四足或多足的腿部液压伺服控制。