选择拆卸序列规划方法及装置

摘要

本发明公开一种选择拆卸序列规划方法及装置，用于解决现有技术中对选择拆卸序列规划方法存在自动化程度不高和通用性差的问题。该规划方法包括：通过运动规划算法判断第一装配体中所有零件的可拆卸性，并得出第一判断结果；根据所述第一判断结果对所述第一装配体进行层次化处理，得出所述所有零件的分层信息；对所述分层信息进行约束关系分析，得到所述所有零件的相互拆卸约束关系；根据所述拆卸约束关系获取所述第一装配体中指定目标拆卸零件的选择拆卸序列。采用本发明的技术方案，使得运动规划算法的实现仅需获得装配体的三维几何模型信息，可自动生成指定目标零件的可行拆卸序列，大大提高了算法的通用性和自动化程度。

主权项

一种选择拆卸序列规划方法，其特征在于，包括：通过运动规划算法判断第一装配体中所有零件的可拆卸性，并得出第一判断结果；其中，所述通过运动规划算法判断第一装配体中所有零件的可拆卸性包括：对所述所有零件进行遍历，分别设定每一个零件为目标零件；以所述目标零件为起点设定第一搜索树，外部空间的其中一点为起点设定第二搜索树；根据选定的采样算法在搜索空间中获取采样点；根据所述采样点和预设步长度对所述第一搜索树与所述第二搜索树分别进行多次扩展，并记下每次扩展后对应的扩展次数，设定为第一扩展次数；判断每次扩展后的所述第一搜索树与所述第二搜索树是否具有相同节点，并得出第二判断结果；在所述第二判断结果为所述第一搜索树与所述第二搜索树具有相同节点时，确定所述目标零件具有可拆卸性；根据所述第一判断结果对所述第一装配体进行层次化处理，得出所述所有零件的分层信息；对所述分层信息进行约束关系分析，得到所述所有零件的相互拆卸约束关系；根据所述拆卸约束关系获取所述第一装配体中指定目标拆卸零件的选择拆卸序列。