一种坐式步行下肢外骨骼

摘要

本发明提供一种坐式步行下肢外骨骼，主要包括座椅模块、髋关节模块、大腿模块、螺旋紧固模块、膝关节模块、小腿模块、踝关节模块、鞋子及计算机控制模块。髋关节模块由开有滑槽轨道的大齿轮，小齿轮和装有滚轮的支架组成，大齿轮与小齿轮啮合传动，滚轮放置在滑槽轨道内，支架另一端固定联接在小齿轮轴上。本发明双腿设计在人体双腿的中间，达到了自然平衡的目的；安装了座椅，实现了穿戴者随时休息的目的；髋关节利用齿轮啮合，实现了精确配合及使人机关节合一的作用，提高了穿戴者的舒适性。本发明结构紧凑，可折叠，重量轻，具有环保，自平衡及休息的功能，可广泛应用于医院、家庭、野外科考团及旅游团等应用场所。

主权项

一种坐式步行下肢外骨骼，它包括座椅模块（1）、髋关节模块（4）、大腿模块（25）、螺旋紧固模块（16）、膝关节模块（9）、小腿模块（20）、踝关节模块（12）、鞋子（11）和计算机控制模块（29）；所述的座椅模块（1）包括座椅架（2）、坐垫（30）和内部中空可安装电气元件的半圆柱体的座椅安装板（3），其两外侧装有一个可开合的半圆柱形的盖板（27）；所述的髋关节模块（4）由开有滑槽轨道（6）的大齿轮（28），小齿轮（8）和装有滚轮（5）的支架（26）组成，大齿轮（28）与小齿轮（8）啮合传动，滚轮（5）放置在滑槽轨道（6）内，支架（26）另一端固定联接在小齿轮（8）轴上；所述的大腿部模块（25）包括大腿上板（24）和大腿下板（23），电机（15）安装在大腿上板（24）上，电机轴（14）与髋关节的小齿轮（8）配合联接；所述的螺旋紧固模块（16）主要由上滚花螺钉（22）、安装架（17）、垫块（18）组成，其中安装架（17）固定在大腿下板（23）上，上滚花螺钉（22）与安装架（17）为螺纹配合；所述的膝关节模块（9）连接大腿下板（23）和小腿上杆（10），其上装有阻尼离合器（19）；所述的小腿部模块（20）由小腿上杆（10）和小腿下杆（13）组成，由下滚花螺钉（21）将两杆固定；所述的踝关节模块（12）连接小腿下杆（13）与鞋子（11）。