基于手持终端的无人飞行器控制指令发送/接收方法及设备

摘要

本发明提供基于手持终端的无人飞行器控制指令发送方法，包括：S1、采集手持终端设备的传感器加速度信息；S2、根据所述传感器加速度信息计算手持终端设备的姿态角度和速度数据；S3、根据操作模式、所述姿态角度和速度数据，形成无人飞行器控制指令；S4、发送所述控制指令。本发明还提供与之相对应的接收方法和发送/接收设备。本发明将无人飞行器的控制系统与手持终端设备相结合，因而携带起来方便，同时，减少了控制器的硬件设备，因而也降低了产品的成本；以图形化界面来显示控制指令，对于操作者来说不仅减少了操作的繁琐步骤，而且增加了操作时的直观性和娱乐性，同时，可以实现控制距离的巨大突破，这也将扩展无人飞行器的应用领域。

主权项

一种基于手持终端的无人飞行器控制指令发送方法，其特征在于,包括如下步骤：S1、采集手持终端设备的传感器三轴加速度信息；S2、根据所述传感器加速度信息计算手持终端设备的姿态角度和速度数据；所述步骤S2包括：依据公式：Pitch＝atan(x,z)和Roll＝atan(y,z)计算手持终端设备的姿态角度；其中，x表示手持终端设备横向线加速度分量；y表示手持终端设备纵向线加速度分量；z表示手持终端设备垂向线加速度分量；atan表示反正切函数；Pitch表示纵向姿态角度；Roll表示横向姿态角度；依据公式：速度数据Vdata＝Adata*(Vmax/Amax)计算速度数据；其中，Vdata表示速度数据；Vmax表示最大速度；Amax表示最大角度；Adata表示当前姿态角度并且为Pitch或者Roll二者中的非零角度数值；S3、根据操作模式、所述姿态角度和速度数据，形成无人飞行器控制指令；所述控制指令包括指令类型Itype和速度数据Vdata；所述指令类型，根据操作模式和姿态角度进行判断；S4、发送所述控制指令。