一种适用于山区电网巡检的专用无人直升机避障系统及其工作流程

摘要

本发明公开了一种适用于山区电网巡检的专用无人直升机避障系统及其工作流程，所述的避障系统包括有机载信号采集模块及设置于飞控系统内的机载避障分析模块构成，机载的信号采集模块包括毫米波雷达测距传感器，毫米波雷达测距传感器与信号预处理模块相连以将模拟信号转换为数字信号，并将周围的环境信息经通讯端口发送给机载避障分析模块，再由机载分析模块发出相应的指令给飞控系统的控制计算机，再由飞控系统的控制计算机发送给无人机舵控系统。本发明的避障系统，无需人工干预，可确保无人机在山区复杂地形条件下，随时与电力线路保持安全距离，避免因突变阵风的扰动或者GPS误差导致飞机碰撞导线和其他障碍物。

主权项

一种用于山区电网巡检的专用无人直升机避障系统的工作流程，其特征在于：其步骤如下：提供一种专用无人直升机避障系统，所述的避障系统包括有机载信号采集模块及设置于无人直升机飞控系统内的机载避障分析模块构成，机载信号采集模块包括毫米波雷达测距传感器，毫米波雷达测距传感器与信号预处理模块相连以将模拟信号转换为数字信号，并将周围的环境信息经通讯端口发送给所述的机载避障分析模块，再由所述的机载避障分析模块发出相应的指令给无人直升机飞控系统的控制计算机，再由无人直升机飞控系统的控制计算机发送给无人直升机舵控系统，所述的机载避障分析模块通过内置的预设距离门限值，将周围的环境信息与预设的距离门限值进行对比得出障碍物方位，并通过内置的避障策略做出相应的避障策略， 在无人直升机的前方、左侧、右侧各设置一个无人直升机避障系统的毫米波雷达测距传感器，通过无人直升机飞控系统的控制计算机的控制进行有序的电子扫描，得到三个方向距离障碍物的距离和方位角，并通过通讯接口发送至无人直升机飞控系统的机载避障分析模块；无人直升机飞控系统的机载避障分析模块负责分析三个方向的避障数据：根据预设的距离门限值和避障策略，分析障碍物的方位，做出并相应的避障策略，并将避障指令发送到无人直升机飞控系统的控制计算机；无人直升机飞控系统的控制计算机根据机载避障分析模块给出的避障指令和避障策略，发出相应的舵控指令给无人直升机舵控系统，无人直升机舵控系统控制无人直升机做出相应的避障动作，机动飞行；无人直升机地面测控站负责对避障系统进行遥控遥测：无人直升机地面测控站通过数据链向无人直升机飞控系统发送避障开关指令，通过无人直升机飞控系统转发避障开关指令，遥控避障系统开关，避障系统的实时运行工况通过无人直升机飞控系统转发，由返向数据链负责发送回地面测控站。