| 主权项 |
一种机器人手，包括：框架；以及设置在所述框架上、并对把持对象物进行把持的至少两个手指单元，所述各手指单元具有：手指框架，其设置在所述框架上；斯科特‑拉塞尔机构，其至少由摆动杠杆部件和转换连杆部件构成，所述转换连杆部件的一端部沿与另一端部的移动方向交叉的方向移动，并能够与所述把持对象物接触；第一平行连杆机构，其至少由所述摆动杠杆部件和通用连杆部件构成；第二平行连杆机构，其至少由所述通用连杆部件、所述转换连杆部件、前端部连杆部件和对置转换连杆部件构成，所述前端部连杆部件被配置在与所述通用连杆部件对置的位置上，且能够与所述把持对象物接触；所述对置转换连杆部件被配置在与所述转换连杆部件对置的位置上，以及输入连杆部件，用于驱动所述手指单元的力朝向作为一个方向的第一方向施加在所述输入连杆部件上，所述转换连杆部件和所述对置转换连杆部件平行延伸，所述摆动杠杆部件的一端部经由第一连接部以能够旋转的方式连接在所述手指框架上，所述摆动杠杆部件的另一端部经由位于所述转换连杆部件的中间部的第二连接部以能够旋转的方式连接在所述转换连杆部件，所述通用连杆部件经由所述第二连接部以能够旋转的方式将所述摆动杠杆部件的另一端部以及所述转换连杆部件的中间部相互连接，所述对置转换连杆部件的一端部经由第三连接部以能够旋转的方式连接在所述通用连杆部件，所述对置转换连杆部件的另一端部经由第四连接部以能够旋转的方式连接在所述前端部连杆部件，所述转换连杆部件的一端部经由第五连接部以能够旋转的方式连接在所述前端部连杆部件，所述输入连杆部件的一端部经由第六连接部以能够旋转的方式连接在所述通用连杆部件，所述输入连杆部件的另一端部经由第七连接部以能够旋转的方式连接在所述前端部连杆部件，当用于驱动所述手指单元的力朝向所述第一方向施加在所述输入连杆部件上时，在所述前端部连杆部件把持了所述把持对象物的情况下，通过使所述前端部连杆部件与所述通用连杆部件对置，而使所述前端部连杆部件在其姿态的变动受到抑制的状态下进行移动，从而进行由所述各手指单元进行的拿捏动作，当用于驱动所述手指单元的力朝向所述第一方向施加在所述输入连杆部件上时，在所述转换连杆部件把持了所述把持对象物的情况下，通过使所述通用连杆部件以所述第二连接部为中心旋转，而使与该通用连杆部件对置的所述前端部连杆部件在维持与所述通用连杆部件平行的同时进行旋转，从而进行由所述各手指单元进行的握紧动作。 |
